Die Antriebswelle überträgt das Drehmoment zwischen Getriebe und Antriebsrad (früher meist massiv, heute jedoch lassen sich Unwuchten leichter durch Hohlwellen ausgleichen; daher werden in vielen Fahrzeugen Hohlwellen verwendet). An ihrem inneren und äußeren Ende befindet sich jeweils ein Kreuzgelenk, das über die Verzahnung mit dem Getrieberad und dem Innenring des Radlagers verbunden ist.
Die Achswelle dient der Kraftübertragung zwischen Differential und Antriebsrad. Die Halbachse einer herkömmlichen, bruchfesten Antriebsachse kann je nach Art der Lagerung am äußeren Ende in voll-, 3/4- und halbschwimmend unterteilt werden.