Die Halbwelle ist die Welle, die das Drehmoment zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem Antriebsrad überträgt (früher meist massiv, aber mit der Hohlwelle lässt sich das Rotationsungleichgewicht leichter kontrollieren. Daher verwenden viele Autos Hohlwellen). Seine inneren und äußeren Enden verfügen jeweils über ein Universalgelenk (U/Gelenk), das über die Keilverzahnung am Universalgelenk mit dem Untersetzungsgetriebe und dem Innenring des Nabenlagers verbunden ist.
Die Achswelle dient der Kraftübertragung zwischen Differenzial und Antriebsrad. Die Halbachse einer gewöhnlichen bruchsicheren Antriebsachse kann je nach unterschiedlichen Stützformen am äußeren Ende in vollständig schwimmend, 3/4 schwimmend und halb schwimmend unterteilt werden.