Die Halbwelle überträgt das Drehmoment zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem Antriebsrad (früher meist massiv, aber mit einer Hohlwelle lässt sich die Rotationsunwucht leichter kontrollieren. Daher werden in vielen Fahrzeugen Hohlwellen verwendet). Ihre inneren und äußeren Enden verfügen jeweils über ein Kreuzgelenk (U/Gelenk), das über die Keilverzahnung am Kreuzgelenk mit dem Untersetzungsgetriebe und dem Innenring des Nabenlagers verbunden ist.
Die Achswelle dient zur Kraftübertragung zwischen dem Differential und dem Antriebsrad. Die Halbachse einer gewöhnlichen, nicht bremsenden Antriebsachse kann je nach der Art der Lagerung am äußeren Ende in vollschwimmend, 3/4 schwimmend und halbschwimmend unterteilt werden.